1、基于采摘点识别定位的番茄串采摘机器人，该机器人能够沿预设轨道自主移动，在移动的同时主动识别定位成熟的番茄串并实施夹剪一体的采摘动作。 2、番茄采摘机器人包括7自由度机械臂、末端执行器、深度相机、可运行深度学习算法的控制器、移动平台等五个部分 3、通过运用深度学习算法并分析番茄串生长特性，在复杂环境下可快速准确识别成熟番茄和对应的果梗；通过深度信息分割算法、形态学操作、k-means聚类算法和细化算法的综合分割算法，实现近色背景下精确识别采摘点。 4、移动平台为自研轨道地面两用底盘，可分别在地面和轨道上行进，采用工业级麦克拉姆轮，可实现原地转向，转向平稳；基于地磁线进行自动导航，按照既定线路实现自动上轨下轨换行等动作。 5、具有机械臂升降机构以及果筐升降机构，可根据番茄的高度调整机械臂位置，可调整升降范围为2m，可适应多种种植环境。